D’après la mythologie chinoise, Lao Tseu, l’auteur présumé du Tao Te king, vivait au VIe siècle av. J.-C. dans le royaume de Chu, une région du sud de la Chine. Il fut, dit-on, bibliothécaire aux archives de la dynastie Zhou avant de mener une vie d’ermite. Sentant approcher la fin des Zhou, Lao Tseu se dirigea vers l’ouest, monté sur un bœuf. À la frontière du monde civilisé, il rencontra une sentinelle nommée Yinxi qui le pria de transcrire son enseignement sur deux manuscrits. Une fois rassemblés, ils forment, selon la légende, le Tao Te king tel que nous le connaissons aujourd’hui. Après avoir posé son pinceau, Lao Tseu franchit la frontière du monde connu et disparut à jamais.
Bien qu’un philosophe nommé Lao Tseu soit mentionné dans des textes remontant au IVe siècle av. J.-C., le Tao Te king que nous connaissons est rarement attribué à un seul auteur et la date de sa composition est inconnue. On a retrouvé en 1972, puis en 1993, deux manuscrits datant des premiers siècles av. J.-C. Ils diffèrent par endroits du texte standardisé que nous a transmis la période des six dynasties (220-589), au cours de laquelle le taoïsme connut un renouveau. La version annotée par Wang Bi (226-249), un jeune érudit de la dynastie Wei, est la plus célèbre de cette période : c’est elle qui est reproduite dans cet ouvrage.